Сохранение значений трима и Авто-трим
Ветер имеет сильное влияние на ваш квадрокоптер и будет толкать его. Однако вы можете обнаружить , что во время полета в режиме стабилизации, даже в безветренную погоду, ваш квадрокоптер может иметь тенденцию к улетанию в сторону. Это может в значительной степени исправлено с помощью "Save Trim" или автоматической функции "Auto Trim"
Ручное Save Trim
Трим простой метод и предоставляет в себе в основном тримирование с вашей аппаратуры APM
Как это сделать:
1. Убедитесь, что ваш переключатель 7-го канала показывает значение выше 1800 в Mission Planner в разделе калибровке радио.
2. Установите в разделе ArduCopter PIDs параметру CH7 opt значение "Save Trim" и нажмите кнопку "Write Params".
3. На аппаратуре установите переключатель отвечающий за 7-й канал в выключеное положение и взлетите на квадрокоптере в режиме стабилизации, используя тримы на аппаратуре выставите нужный уровень, что бы аппарат смог зависнуть в воздухе.
4. Осуществите посадку на землю и установите газ на ноль
5. Отпустите правый стик наклона (у аппаратуры в режиме Mode2) крена и тангажа, что бы он отцентровался и переведите переключатель 7-го канала в высокое положение как минимум на 1 секунду.
6. Сбросьте трим на аппаратуре крена и тангажа (Roll & Pitch) обратно в центр и взлетите снова и аппарат должен летать по уровню горизонта. Если этого не произошло - повторите шаги 3, 4 и 5.
Auto Trim
С автоматическим тримированием крена и тангажа трим захватывается, когда вы летаете в стабильном удержании.
1. Найдите безветренную площадку с достаточным пространством для того , что бы пролететь без сбоев и столкновений с чем-либо.
2. Держите стик газа внизу и вправо в течении 15 секунд, пока не увидите на плате циклически по очереди мигающие светодиоды: красный, желтый и синий.
3. Взлетите на аппарате и в течении приблизительно 25 секунд стабильно ужерживайте его
4. Осуществите посадку на землю и поставте стик газа в ноль и подождите несколько секунд (значения трима запишутся в память EEPROM)
5. Взлетите снова в режиме стабилизации и проверьте ваш квадрокоптер на удержание в воздухе, если этого не произошло , то повторите шаги 2, 3 и 4.
Примечание1: Вы можете проверить эту процедуру указанную выше на земле с отключением батарейки. Подключите APM к Mission Planner и наблюдайте на экран полетных данных Flight Data имитируя выполнения вышеуказанных шагов.
Примечание 2: Вы можете вручную установить значения тримов через список Advanced Params в Mission Planner. Roll Trim = AHRS_TRIM_X, Pitch trim = AHRS_TRIM_Y. Оба значения в радианах левого крена и тангажа вперед будучи отрицательными числами.
Примечание 3: Практически невозможно избавиться от дрейфа в воздухе, что бы квадрокоптер полностью был неподвижным.
